吸附式執(zhí)

行器、工具(如焊槍、噴嘴、電磨頭等)和仿生手(或靈巧手)四類;就工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的機(jī)械式夾持器形式而言。哈默納科雙指手爪式諧波傳動件CSG-32-50-2UH多為雙指手爪式，按其手爪的運(yùn)動方式又可分為平移型和回轉(zhuǎn)型。回轉(zhuǎn)型手爪又分為單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)和雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型;按其夾持方式又可分為外夾式和內(nèi)撐式。此外，按驅(qū)動方式則有電動、氣動、液壓和記憶合金驅(qū)動四種。

    設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器時(shí)，無論是夾持式或吸附式，都需要有足夠的夾持(吸附)力和所需要的夾持位里精度。用機(jī)械式單支點(diǎn)問轉(zhuǎn)型哈默納科雙指手爪式諧波傳動件CSG-32-50-2UH夾持器來夾持工件時(shí)f,由于所夾持工件的直徑有變動時(shí).將引起工件軸心的偏移鉆△(稱為夾持誤差》，故其夾持位置精度較低。為了改善夾持精度，可采用雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型夾持器或采用平移

型夾持器、

    同樣，在設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器時(shí)，應(yīng)盡可能使其結(jié)構(gòu)簡單。哈默納科雙指手爪式諧波傳動件CSG-32-50-2UH緊湊、重量輕，以減輕手臂的負(fù)荷:

    工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)手臂機(jī)構(gòu)和手腕機(jī)構(gòu)的驅(qū)動傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì)也是操作機(jī)機(jī)械設(shè)計(jì)的重要環(huán)節(jié)，傳動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)根據(jù)機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)的不同和駱動方式的不同而有很大區(qū)別.